核心規(guī)格標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)：型號(hào)中 “40” 代表夾爪基準(zhǔn)內(nèi)徑 φ40mm，適配 φ20-φ80mm 的圓形 / 圓柱類工件（通過 32mm 最大行程實(shí)現(xiàn)尺寸覆蓋）；“D2N” 對(duì)應(yīng)雙作用式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，支持 “夾持 - 松開” 雙向主動(dòng)控制，區(qū)別于單作用式依賴彈簧復(fù)位的設(shè)計(jì)，可避免低溫或粉塵環(huán)境下的復(fù)位卡頓；“F” 標(biāo)識(shí)集成 φ4 快插調(diào)速閥與 T2H 型磁性開關(guān)，為參數(shù)調(diào)節(jié)與狀態(tài)監(jiān)測(cè)提供硬件基礎(chǔ)。

適配機(jī)器人負(fù)載參數(shù)：全系列自重統(tǒng)一為 1.1kg，僅占用歐姆龍 TM5-700（負(fù)載 7kg）15.7% 的額定負(fù)載、TM12（負(fù)載 12kg）9.2% 的額定負(fù)載，預(yù)留充足工件承重空間（建議工件重量≤8kg，避免末端負(fù)載過載導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度下降）。

安裝接口參數(shù)：標(biāo)配 ISO 9409-1 標(biāo)準(zhǔn)法蘭（φ50mm，4×M5 螺紋孔，孔距 40mm），與歐姆龍 TM 系列機(jī)器人末端法蘭兼容，無需轉(zhuǎn)接件即可直接安裝，法蘭安裝面平面度≤0.02mm，確保夾爪與機(jī)器人軸線同軸度，減少夾持偏移風(fēng)險(xiǎn)。

氣源驅(qū)動(dòng)參數(shù)：工作氣壓范圍 0.3-0.7MPa（適配工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)壓縮空氣系統(tǒng)），啟動(dòng)氣壓 0.25MPa（確保低壓環(huán)境下仍能正常動(dòng)作）；耗氣量為 0.3L/cycle（標(biāo)準(zhǔn)氣壓 0.5MPa 時(shí)，不含氣源處理單元耗氣），可兼容小型空壓機(jī)系統(tǒng)，降低能耗。

夾持力調(diào)節(jié)參數(shù)：夾持力與氣壓呈線性關(guān)聯(lián)，0.3MPa 時(shí)輸出 75N（適配塑料件、橡膠件等易損工件，避免過夾變形），0.5MPa 時(shí)輸出 125N（適配鋁合金、鑄鐵等中重型工件，如電機(jī)端蓋、軸承外圈），0.7MPa 時(shí)輸出 175N（適配鋼質(zhì)軸類、齒輪等重型工件），調(diào)節(jié)精度 ±5N，可通過氣壓調(diào)節(jié)閥實(shí)現(xiàn)無級(jí)微調(diào)。

行程與夾持范圍參數(shù)：最大行程 32mm（從 “最小收縮” 到 “最大伸展” 的位移量），對(duì)應(yīng)夾持范圍為 φ20mm（行程收縮時(shí)）至 φ80mm（行程伸展時(shí)）；爪指可通過更換延長(zhǎng)款（最長(zhǎng)至 60mm）擴(kuò)展夾持范圍至 φ100mm，適配大型軸承座、物流周轉(zhuǎn)桶等工件，延長(zhǎng)爪指材質(zhì)為 SCM440 合金鋼，表面硬度 HRC55-58，耐磨損且不易變形。

夾持穩(wěn)定性參數(shù)：三爪同步精度≤0.03mm（指三個(gè)爪指在開合過程中的位移差），定心偏差≤0.02mm（指工件中心與夾爪中心的對(duì)齊誤差），可確保批量抓取時(shí)工件位置一致性，適配歐姆龍機(jī)器人的 “抓取 - 裝配” 一體化流程（如軸承壓裝、螺絲鎖付等高精度工序）。

主體尺寸參數(shù)：機(jī)身長(zhǎng)度 145mm（從法蘭面到爪指末端）、寬度 85mm（垂直于夾持方向）、高度 68mm（平行于夾持方向），其中高度參數(shù)較同類型非認(rèn)證夾爪降低 22%，可適配歐姆龍機(jī)器人在狹窄空間（如設(shè)備間隙、多工位密集布局）的作業(yè)需求，避免與周邊工裝或工件干涉。

爪指尺寸參數(shù)：標(biāo)配爪指長(zhǎng)度 35mm、夾持面寬度 15mm，夾持面可定制 V 型（角度 60°/90°，適配圓柱形工件）、弧形（半徑 20-50mm，適配弧形工件）或平面（適配方形工件），定制爪指最大長(zhǎng)度可達(dá) 80mm，滿足深腔工件（如電機(jī)殼體）的抓取需求。

重量分布參數(shù)：整體自重 1.1kg，重心距離法蘭面 25mm（沿夾持方向），重心偏移量≤0.5mm（相對(duì)于機(jī)器人末端軸線），可減少機(jī)器人末端負(fù)載偏心導(dǎo)致的運(yùn)動(dòng)振動(dòng)，確保高速搬運(yùn)時(shí)的穩(wěn)定性（如歐姆龍 TM12 機(jī)器人在 1m/s 運(yùn)動(dòng)速度下，夾爪 + 工件的重心偏移不會(huì)影響軌跡精度）。

開合速度參數(shù)：空載開合速度 50-300mm/s（可通過 φ4 快插調(diào)速閥調(diào)節(jié)），滿載（夾持 8kg 工件）開合速度 30-200mm/s，速度調(diào)節(jié)精度 ±5mm/s；以標(biāo)準(zhǔn)工況（0.5MPa 氣壓、夾持 5kg 鋁合金工件）為例，爪指從張開到閉合的時(shí)間為 0.6s，從閉合到張開的時(shí)間為 0.5s，單次循環(huán)時(shí)間≤1.2s，支持每分鐘 50 次高頻抓取作業(yè)（如電子元件分揀、食品包裝等流水線場(chǎng)景）。

響應(yīng)延遲參數(shù)：從歐姆龍 TM 控制器發(fā)送 “夾持 / 松開” 指令到夾爪開始動(dòng)作的延遲時(shí)間≤10ms（基于 EtherCAT 總線通信），從夾爪動(dòng)作完成到磁性開關(guān)反饋 “到位信號(hào)” 的延遲時(shí)間≤5ms，整體響應(yīng)周期≤15ms，可匹配歐姆龍機(jī)器人的高速軌跡規(guī)劃（如 TMflow 軟件中的 “快速抓取” 模式）。

傳動(dòng)效率參數(shù)：采用斜齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)效率≥95%（區(qū)別于連桿傳動(dòng)的 85% 效率），可減少氣壓損耗；齒輪嚙合間隙≤0.01mm，確保爪指動(dòng)作無空行程，避免 “指令下發(fā)后爪指延遲動(dòng)作” 的問題，尤其適配需要精準(zhǔn)時(shí)序控制的場(chǎng)景（如同步抓取兩條流水線的工件）。

溫度適應(yīng)參數(shù)：常規(guī)款工作溫度范圍 5-50℃（密封件材質(zhì)為 FKM，耐溫上限 50℃），高溫款（型號(hào)后綴 “HT”）工作溫度范圍 - 20-120℃（密封件升級(jí)為 FFKM 全氟醚橡膠，耐溫上限 120℃，適配汽車焊裝、熱處理車間）；低溫款（型號(hào)后綴 “LT”）工作溫度范圍 - 40-50℃（密封件添加耐寒劑，適配冷鏈物流、低溫實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)景），全溫度范圍內(nèi)夾持力波動(dòng)≤10%（確保低溫下不會(huì)因密封件硬化導(dǎo)致夾持力下降）。

濕度與防護(hù)參數(shù)：工作濕度范圍 30%-85%（無凝露），凝露環(huán)境下可選配 “防凝露套件”（含加熱片與濕度傳感器，可自動(dòng)加熱除凝）；防護(hù)等級(jí)常規(guī)款 IP40（防塵、防飛濺），耐腐款（型號(hào)后綴 “CR”）IP54（防塵、防噴射水流，閥體材質(zhì)為 316L 不銹鋼，適配化工、食品加工車間），防焊渣款（型號(hào)后綴 “G4”）IP65（防塵、防強(qiáng)烈噴射水流，加裝金屬防護(hù)罩，適配汽車焊裝車間）。

耐污染參數(shù)：可耐受空氣中粉塵濃度≤10mg/m3（常規(guī)工業(yè)環(huán)境），粉塵濃度較高場(chǎng)景（如鑄造車間）需搭配 CKD 前置過濾器（過濾精度 0.1μm）；可耐受輕微油污污染（油霧濃度≤5mg/m3），重油污場(chǎng)景（如機(jī)械加工車間）需選用 “防油款”（密封件升級(jí)為耐油 NBR 材質(zhì)，閥體表面噴涂防油涂層）。

狀態(tài)監(jiān)測(cè)參數(shù)：標(biāo)配 T2H 型磁性開關(guān)（NPN 輸出，響應(yīng)時(shí)間≤1ms），可檢測(cè)爪指 “張開”“閉合” 兩個(gè)極限位置，開關(guān)觸發(fā)精度 ±0.1mm（指開關(guān)動(dòng)作時(shí)爪指的實(shí)際位移與設(shè)定位置的偏差）；可選配壓力傳感器（檢測(cè)范圍 0-2MPa，精度 ±0.02MPa），實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)缸體內(nèi)氣壓，間接反饋夾持力狀態(tài)，避免氣壓波動(dòng)導(dǎo)致的夾持失效。

安全保護(hù)參數(shù)：內(nèi)置機(jī)械過載保護(hù)結(jié)構(gòu)，當(dāng)夾持力超過設(shè)定值 120% 時(shí)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的彈性緩沖組件會(huì)產(chǎn)生 0.5mm 微量退讓，切斷力的傳遞路徑，避免爪指或工件損壞；電氣安全方面，控制信號(hào)與機(jī)器人安全回路聯(lián)動(dòng)，當(dāng)夾爪出現(xiàn) “未到位”“氣壓不足” 等異常時(shí)，會(huì)向歐姆龍 TM 控制器發(fā)送安全停止信號(hào)，控制器在 50ms 內(nèi)觸發(fā)機(jī)器人急停，同時(shí)夾爪 360° 環(huán)形 LED 指示燈切換為紅色常亮（亮度≥300cd/m2，確保車間強(qiáng)光環(huán)境下清晰可見）。

人機(jī)交互參數(shù)：LED 指示燈支持三色狀態(tài)顯示（綠色常亮 = 夾持到位，綠色閃爍 = 夾持中，黃色常亮 = 待機(jī)，紅色常亮 = 故障，紅色閃爍 = 急停），指示燈環(huán)直徑 40mm，環(huán)繞法蘭邊緣布置，360° 可視；爪指邊緣采用圓角處理（圓角半徑≥2mm），表面噴涂防滑耐磨涂層（摩擦系數(shù)≥0.8），既降低工件滑移風(fēng)險(xiǎn)，也避免人機(jī)意外接觸時(shí)的劃傷隱患。

通信協(xié)議參數(shù)：預(yù)裝 EtherCAT 總線通信模塊，支持歐姆龍 FINS 協(xié)議與 TMflow 操作系統(tǒng)專用協(xié)議，通信速率 100Mbps（全雙工），數(shù)據(jù)更新周期 1ms（可實(shí)時(shí)傳輸夾持力、爪指位置、氣壓等 12 項(xiàng)狀態(tài)數(shù)據(jù)），無需額外加裝通信轉(zhuǎn)接卡，直接通過機(jī)器人 EtherCAT 接口連接。

軟件適配參數(shù)：兼容歐姆龍 TMflow V1.8 及以上版本軟件，支持 “夾爪參數(shù)預(yù)設(shè)” 功能（可存儲(chǔ) 10 組常用參數(shù)，如 “塑料件 - 50N-100mm/s”“金屬件 - 125N-200mm/s”），參數(shù)調(diào)用響應(yīng)時(shí)間≤20ms；支持 “力控夾持” 模式，可通過歐姆龍機(jī)器人的力傳感器反饋，動(dòng)態(tài)調(diào)整夾爪氣壓（調(diào)節(jié)步長(zhǎng) 0.01MPa），適配柔性裝配場(chǎng)景（如軸承壓裝、精密插件）。

認(rèn)證兼容參數(shù)：已通過歐姆龍 TM 系列機(jī)器人的 “兼容性測(cè)試”，測(cè)試項(xiàng)目包括負(fù)載模擬（1.1kg 夾爪 + 8kg 工件連續(xù)運(yùn)行 1000 小時(shí)）、通信穩(wěn)定性（連續(xù)通信 100 萬(wàn)次無丟包）、安全聯(lián)動(dòng)（1000 次故障觸發(fā)均實(shí)現(xiàn)機(jī)器人急停），認(rèn)證編號(hào)可在歐姆龍工業(yè)自動(dòng)化官網(wǎng) “認(rèn)證配件清單” 中查詢，確保與歐姆龍 TM5-700、TM5-900、TM12、TM14 等機(jī)型的即插即用。